Welcome to LIMO Usermanual's documentation!

LIMO Usermanual

• 1. LIMO 产品用户使用和开发手册
  • 1.1. 一、LIMO产品简介
    • 1.1.1. 1.1 产品简介
    • 1.1.2. 1.2 产品列表
    • 1.1.3. 1.3 性能参数
    • 1.1.4. 1.4 Nvidia Jetson Nano介绍
    • 1.1.5. 1.5 部件名称
    • 1.1.6. 1.6 功能亮点
    • 1.1.7. 1.7 模态切换方法
    • 1.1.8. 1.8 操作说明
    • 1.1.9. 1.9 远程桌面连接
      • 1.1.9.1. 1.9.1 下载安装NoMachine
      • 1.1.9.2. 1.9.2 连接wifi
      • 1.1.9.3. 1.9.2 远程连接limo
  • 1.2. 二、底盘电气信息说明
    • 1.2.1. 2.1 电池与充电
      • 1.2.1.1. 2.1.1 电池基本信息
        • 1.2.1.1.1. 电池注意事项
      • 1.2.1.2. 2.1.2 充电
        • 1.2.1.2.1. 充电注意事项：
    • 1.2.2. 2.2 使用环境及安全注意事项
    • 1.2.3. 2.3 供电拓扑
    • 1.2.4. 2.4 通信拓扑
  • 1.3. 三、底盘驱动程序驱动
    • 1.3.1. 3.1 C++底盘驱动
    • 1.3.2. 3.2 Python底盘驱动
  • 1.4. 四、底盘运动学分析
    • 1.4.1. 4.1 四轮差速运动模式
    • 1.4.2. 4.2 履带运动模式
    • 1.4.3. 4.3 阿克曼运动模式
    • 1.4.4. 4.4 麦克纳姆运动模式
  • 1.5. 五、雷达建图
    • 1.5.1. 5.1 雷达介绍和使用
    • 1.5.2. 5.2 gmapping 建图
      • 1.5.2.1. 5.2.1 gmapping建图算法介绍
      • 1.5.2.2. 5.2.2 gmapping建图实践操作
    • 1.5.3. 5.3 cartographer建图
      • 1.5.3.1. 5.3.1 cartographer建图算法介绍
      • 1.5.3.2. 5.3.2 cartographer建图实践操作
  • 1.6. 六、雷达导航
    • 1.6.1. 6.1 导航框架
      • 1.6.1.1. 6.1.1 move_base 功能包
      • 1.6.1.2. 6.1.2 amcl 功能包
      • 1.6.1.3. 6.1.3 DWA_planner和TEB_planner介绍
    • 1.6.2. 6.2 limo导航功能
    • 1.6.3. 6.3 limo路径巡检
  • 1.7. 七、深度相机+雷达建图
    • 1.7.1. 7.1 ORBBEC®Dabai的介绍与使用
    • 1.7.2. 7.2 realsense的介绍与使用
    • 1.7.3. 7.3 查看深度相机信息
    • 1.7.4. 7.2 rtabmap算法介绍
    • 1.7.5. 7.3 rtabmap算法建图
    • 1.7.6. 7.4 rtabmap算法导航
  • 1.8. 八、 视觉模块
    • 1.8.1. 8.1 识别文字
      • 1.8.1.1. 8.1.1 功能简介
      • 1.8.1.2. 8.1.2 运行功能
    • 1.8.2. 8.2 识别红绿灯
      • 1.8.2.1. 8.2.1 功能简介
      • 1.8.2.2. 8.1.2 运行功能
  • 1.9. 九、语音模块
    • 1.9.1. 9.1 语音转文字
      • 1.9.1.1. 9.1.1 功能简介
      • 1.9.1.2. 9.1.2 运行功能
    • 1.9.2. 9.2 语音控制
      • 1.9.2.1. 9.2.1 功能简介
      • 1.9.2.2. 9.2.2 运行功能
  • 1.10. 附录
    • 1.10.1. 附录1、三视图
    • 1.10.2. 附录2、基本操作命令
      • 1.10.2.1. 2.1 目录操作命令
        • 1.10.2.1.1. (1) 目录切换 cd
        • 1.10.2.1.2. (2) 目录查看 ls
        • 1.10.2.1.3. (3) 创建目录 mkdir
        • 1.10.2.1.4. (4) 显示隐藏目录 Ctrl+h
        • 1.10.2.1.5. (5) 终止程序 Ctrl+c
      • 1.10.2.2. 2.2 ROS常用命令
        • 1.10.2.2.1. （1）编译命令 catkin_make
        • 1.10.2.2.2. （2）初始化工作空间 catkin_init_workspace
        • 1.10.2.2.3. （3）创建功能包 catkin_create_pkg
        • 1.10.2.2.4. （4）节点运行命令
    • 1.10.3. 附录3、ROS框架
      • 1.10.3.1. 3.1 ROS架构设计
      • 1.10.3.2. 3.2 计算图
        • 1.10.3.2.1. 3.2.1 节点
        • 1.10.3.2.2. 3.2.2 消息
        • 1.10.3.2.3. 3.2.3 话题
        • 1.10.3.2.4. 3.2.4 服务
        • 1.10.3.2.5. 3.2.5 节点管理器
      • 1.10.3.3. 3.3 文件系统
      • 1.10.3.4. 3.4 开源社区
      • 1.10.3.5. 3.5 通信机制
        • 1.10.3.5.1. 3.5.1 话题通信机制
        • 1.10.3.5.2. 3.5.2 参数管理机制
    • 1.10.4. 附录4、ROS基础
      • 1.10.4.1. 4.1 工作空间
        • 1.10.4.1.1. 4.1.2 什么是工作空间
        • 1.10.4.1.2. 4.2.2 创建工作空间
        • 1.10.4.1.3. 4.2.3 创建功能包
      • 1.10.4.2. 4.3 编写功能包控制limo
        • 1.10.4.2.1. 4.3.1 如何创建Publisher
        • 1.10.4.2.2. 4.3.2 如何创建Subscriber
        • 1.10.4.2.3. 4.3.3 编译功能包
        • 1.10.4.2.4. 4.3.4 运行Publisher与Subscriber
      • 1.10.4.3. 4.4 ROS常用组件
        • 1.10.4.3.1. 4.4.1 launch启动文件
        • 1.10.4.3.2. 4.4.2 Rviz
        • 1.10.4.3.3. 4.4.3 Qt工具箱
    • 1.10.5. 附录5、系统烧录
      • 1.10.5.1. 5.1 下载安装balenaetcher
      • 1.10.5.2. 5.2 下载需要烧录的镜像
      • 1.10.5.3. 5.3 软件使用说明
    • 1.10.6. 附录 6、固件升级
      • 1.10.6.1. 1、进入固件升级模式
      • 1.10.6.2. 2、赋予LimonTest_Nano软件运行权限
      • 1.10.6.3. 3、启动软件，开始升级固件
    • 1.10.7. 附录7、导航功能包参数配置
      • 1.10.7.1. 7.1 gmapping功能包中可供配置的参数
      • 1.10.7.2. 7.2 cartographer功能包中可供配置的参数
      • 1.10.7.3. 7.3 amcl功能包中可供配置的参数
      • 1.10.7.4. 7.4 DWA中可供配置的参数
      • 1.10.7.5. 7.5 TEB可供配置的参数

Indices and tables

• 索引

• 模块索引

• 搜索页面